Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа




НазваниеМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа
страница1/11
Дата публикации07.08.2013
Размер0.6 Mb.
ТипДиплом
www.lit-yaz.ru > Информатика > Диплом
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11


Московский Государственный Университет им. М.В.Ломоносова

Механико-математический факультет

ВЫПУСКНАЯ ДИПЛОМНАЯ РАБОТА


рАЗРАБОТКА методов

ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ И обработки данных

ДЛЯ КОМПЛЕКСА ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ

СИСТЕМЫ РОБОТОВ КЛАССА MIROSOT


Научный руководитель

Кузьмин Е.П.

Рецензент

Иванов Д.В.

Студент 511 группы

Елкин Е.В.


Москва, 2007

Оглавление


Оглавление 2

Введение 3

Рисунок 1. Роботы для игры робофутбол в лиге MIROSOT 3

1.Структура программного обеспечения 5

1.1.Системная интеграция 6

1.2.Командно-информационный интерфейс 9

1.3.Состояния системы 12

2.Компонента зрения 15

Рисунок 2. Робототехническая система 15

2.1.Общая схема распознавания 16

2.2.Алгоритм отсечения фона 18

Рисунок 3. Графики каналов R,G,B для строки изображения поля с разметкой. Пики соответствуют линиям разметки. При построении таких графиков в реальном времени видны постоянное сильное изменение максимального уровня пика. На картине фона им соответствуют максимумы дисперсии. 20

Рисунок 4. Область после отсечения по модели 24

Рисунок 5. Область после всех этапов отсечения 24

2.3.Алгоритм классификации объектов 26

2.4.Вычисление координат робота 30

Рисунок 6. Ошибка в определении угла. При постоянной ошибке первого рода. Слева 1/20 площади. Справа -1/20 площади 36

Рисунок 7. Зависимость ошибки по углу от ошибки по площади (-1/10...1/10) площади 37

Рисунок 8. Зависимость ошибки по углу от ошибки "срезания" углов. 39

Справа: подвержены 4 угла, Слева: подвержены 2 угла 39

2.5.Субпиксельное нахождение границы 39

Рисунок 9. Уточненная граница 45

2.6.Классификация внутри команды 46

2.7.Выбор ориентации роботов 47

2.8.О преобразовании координат. Определение области обработки 48

Рисунок 10. Схема игрового поля с точками калибровки 50

2.9.Пример слежения за траекторией объекта 53

Заключение 54

Список литературы 55


Введение


Роботы класса Mirosot предназначены для командной игры в робофутбол (международный термин Robosoccer) по правилам федерации FIRA. Согласно этим правилам в робофутбол играют маленькие роботы (см. Рисунок 1), размерами не более 7.5 на 7.5 на 7.5 см, в командах по 5-11 участников. Для навигации роботов каждая команда использует собственную камеру, которую располагает на высоте 2.5 метра над полем, эта камера соединяется с компьютером, на котором происходит обработка видеоинформации, принятие командных решений, согласование действий роботов и связь с роботами по радиоканалу.


^ Рисунок 1. Роботы для игры робофутбол в лиге MIROSOT

Комплект программного обеспечения, необходимого для работоспособности команды роботов состоит из компоненты технического зрения, компоненты коллективного поведения и методов обработки данных, обеспечивающих передачу информации между этими компонентами и объектами системы, такими как роботы и камера. Работа разбита на две части. В первой части будет описана структура программного обеспечения команды роботов, а также методы обмена информацией для двух главных компонент программы. Во второй части работы будут подробно описаны методы технического зрения. С помощью этих методов производится большая часть информации для принятия игровых решений. Роботы поставляют только информацию о своем внутреннем состоянии и готовности действовать, а вся информация об их положении, ориентации, положении роботов противника и мяча получается методами технического зрения по информации с камеры. Поэтому в данной работе разработке этих методов уделяется особое внимание. Один из вариантов компоненты зрения уже был описан в работе [3]. Затем в процессе подготовки к соревнованиям FIRA RoboWorld’2006 были разработаны методы обмена информацией. Результаты тестов, проведенных в рамках этих соревнований, выявили ряд недостатков компоненты зрения. В данной работе будет описан новый подход, учитывающий эти недостатки и исправляющий их. Также, чтобы были понятны принципы применения методов распознавания, будет дано описание всей структуры программы.

  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11

Добавить документ в свой блог или на сайт

Похожие:

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconФгбоу впо московский государственный университет
Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, биологический факультет, кафедра энтомологии

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconРоссийско-украинском приграничье с применением гис-технологий
Московский Государственный университет им. М. В. Ломоносова, Географический факультет, Москва, ул. Воробьевы горы, 1, е-mails

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconСанкт-петербургский государственный университет юридический факультет кафедра гражданского права
Выпускная квалификационная работа студента 4 курса дневного отделения Жирнова Романа Александровича

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Факультет...
Удостоверение подлинности участников интернет-голосований на основе анализа сетевых объектов

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Факультет...
Удостоверение подлинности участников интернет-голосований на основе анализа сетевых объектов

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Факультет...
Повышение качества результатов анонимного интернет-голосования методом анализа сетевых объектов

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Химический...
Качественный анализ образца и количественное определение в нём двух элементов из числа присутствующих методами гравиметрического...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосква Издательство "Республика"
К. О. Апель (Франкфуртский университет, Германия), Б. Н. Бессонов (Академия государственной службы при Президенте Российской Федерации),...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет имени М. В. Ломоносова Химический...
Целью настоящей работы является качественный анализ промышленного или природного объекта и количественное определение в нём двух...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconКнига стихов как жанр представляет собой сложный для литературоведческого...
Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, филологический факультет, Москва, Россия



Образовательный материал



При копировании материала укажите ссылку © 2013
контакты
www.lit-yaz.ru
главная страница